Родился 20 апреля 1922 года в деревне Казарино Витебской губернии в семье белорусских крестьян. Когда Коле исполнилось 12 лет и он окончил 5 классов, Антиповы переехали в Прокопьевск, поселились в Зиминском совхозе. В 1939 году 17-летний Николай устроился чернорабочим.

Началась Великая Отечественная война. На фронт Николай Антипов был призван в 1942 году Прокопьевксим РВК. Воевал на 2-м Белорусском фронте в составе 360-й саперной роты, 83-го гвардейского гаубичного артиллерийского полка.

Был ранен, контужен. Лечился в эвакогоспитале № 2594. Вернувшись из госпиталя, получил направление в другую войсковую часть - 83-й гвардейский гаубичный артиллерийский полк, где был назначен на должность телефониста. Демобилизовался 26 июня 1946 года.

После окончания войны Николай Самойлович вернулся в Зиминский совхоз. Работал токарем, шофером, председателем рабочего комитета, заведующим пекарней. Ушел из жизни 3 июня 2002 года.

Боевые награды: медаль «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.».