Степан Беспалько родился в 1925 году в селе Моисеевка Омской губернии. До начала войны семья переехала в Прокопьевск.

4 ноября 1941 года Степан получил повестку Прокопьевского райвоенкомата. Был направлен на учебу в Сумское артиллерийское училище, где окончил ускоренный курс подготовки в ноябре 1942 года и сразу же был отправлен на Центральный фронт.

Младший лейтенант, заместитель командира батареи 362-го Забайкальского артиллерийского полка, в составе 106-й стрелковой дивизии участвовал в ожесточенных сражениях на Курской дуге. Летом 1943 года лейтенант Беспалько командует 2-м огневым взводом, на вооружении которого стояли самоходные 76-мм дивизионные пушки. В июльских боях 1943 года 2-й огневой взвод пушками прямой наводкой подавил огонь двух минометов и самоходных пушек противника, уничтожил до 30 огневых точек и 5 машин с немецкой пехотой. 24 августа 1943 года командир взвода Степан Беспалько был удостоен первой боевой награды – медали «За отвагу».

В сентябре 1943 года в наступательных боях за деревню Зерново и деревню Чернатское взвод Беспалько уничтожил 10 пулеметных точек с расчетом, 2 повозки с грузом, 2 станковых пулемета и 2 автомашины, подавил огонь 3-х 105-мм батарей противника, подбил 1 немецкий танк и уничтожил до роты пехоты противника. Эти действия позволили советским пехотинцам продвигаться вперед без потерь в личном составе. За мужество, проявленное в этих боях, Беспалько С. Д. был награжден орденом Красной Звезды.

28 ноября 1943 года получил ранение в грудь. Долго лечился в госпитале. В свою часть лейтенанту вернуться не удалось. С января по июнь 1945 года в составе 2-го Белорусского фронта, командуя взводом, а затем батальоном 1262-го стрелкового полка 380-й стрелковой дивизии, участвовал в Восточно-Померанской и Берлинской наступательных операциях.

В боях при форсировании реки Одер и прилегающих к ней водных преград, лейтенант Беспалько проявил отвагу, мужество, храбрость и самоотверженность. На подручных средствах его взвод форсировал реку Одер и канал, перетащил пушки и снаряды через болота на руках под сильным артиллерийским, минометным и пулеметным огнем противника. Установив пушки на прямую наводку, артиллеристы уничтожили 3 дзота противника, препятствовавших продвижению нашей пехоты. Когда во время боя 20 апреля 1944 года из строя выбыл расчет орудия, лейтенант Беспалько, заняв место наводчика, лично уничтожил два дзота противника, подбил одну самоходную пушку, уничтожил до 15 солдат противника, обеспечив взятие огневого рубежа. За этот подвиг Степан Денисович был награжден орденом Александра Невского.

Старший лейтенант Беспалько прошел всю войну, сражаясь на Центральном, Западном, 3-м Прибалтийском, 1-м и 2-м Белорусском фронтах. Трижды был ранен. Участвовал в танковом сражении под Прохоровкой, битве за Днепр, взятии Кенигсберга, штурме Берлина.

В составе 256-го минометного полка 23-й гвардейской стрелковой дивизии до 1947 года нес службу в Группе советских оккупационных войск в Германии.

8 марта 1947 года С. Д. Беспалько демобилизовался и вернулся в Прокопьевск. 24 марта 1949 года был принят в 15-й горноспасательный отряд инструктором военно-строевой подготовки, где и прослужил до выхода на заслуженный отдых 22 февраля 1983 года.

Боевые награды: орден Александра Невского II степени (31.05.1945), орден Отечественной войны II степени (20.02.1945), орден Красной Звезды (14.09.1943), медали «За отвагу» (24.08.1943), «За взятие Кенигсберга», «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг».

В 1970 году С. Д. Беспалько за многолетний добросовестный труд был награжден медалью «За доблестный труд в ознаменование 100-летия со дня рождения В. И. Ленина», в 1977 году занесен на галерею Трудовой Славы ВГСЧ Кузбасса.