Родился в селе Дмитриевка Алтайской губернии (ныне - Алтайского края). С семи лет Сергей проживал в городе Прокопьевске. Работал до войны забойщиком. В девятнадцатилетнем возрасте в день его рождения 10 октября 1941 года он был призван на фронт начавшейся Великой Отечественной войны.

Сначала Сергей служил в береговой обороне Тихоокеанского флота артиллеристом, потом был переброшен под город Сталинград. Участвовал в Сталинградской битве, во взятии Кенигсберга.

В конце войны сержант Макаров воевал командиром отделения связи 703-го истребительного противотанкового артиллерийского полка 16-й отдельной гвардейской истребительной противотанковой артиллерийской Краснознаменной ордена Кутузова бригады РГК. За период боёв в Восточной Пруссии показал себя как инициативный и находчивый командир. Постоянно и своевременно организовывал бесперебойную связь в батарее, находящейся на прямой наводке в боевых порядках пехоты.

В боях за сильно укреплённый военный пункт противника Шваниус 18 марта 1945 года он организовал чёткую связь в батарее. Под огнём противника устранил до 12 прорывов телефонной линии, чем обеспечил бесперебойное управление огнём орудий батареи.

26 и 27 марта 1945 года в боях за Штутуенен, будучи ранен при устранении порывов телефонной линии, он не ушёл с поля боя, а, заменив тяжело раненого телефониста, продолжал держать связь с командиром батареи, чем обеспечил выполнение поставленной задачи. Награжден медалью "За отвагу".

После окончания Великой Отечественной Сергей Ануфриевич ещё год находился на военной службе. 25 декабря 1946 года был демобилизован. Вернулся в Прокопьевск, работал на предприятиях города. Умер 22 октября 2003 года.

Боевые награды: медаль «За отвагу» (02.04.1945).