Родился 25 августа 1920 года в селе Титово Алтайской губернии (ныне - Тогульский район Алтайского края). Получил два класса начального образования. Свой трудовой путь начал шестнадцатилетним юношей. Устроился работать в колхоз, пас коров и лошадей.

В 1940 году уехал во Владивосток для прохождения военной службы. В 1942 году попал на фронт. Месяц воевал на Волховском фронте под Ленинградом, где получил тяжёлое ранение ног. После лечения Пётр Васильевич был признан негодным для участия в боевых действиях, но продолжил трудовую деятельность, неся службу до 1945 года на авиационном заводе в Пензенской области.

В мирное время в 1947 году Пётр Васильевич женился на Есауловой Марии Фёдоровне. Вместе они вырастили четверых детей. С 1951 по 1980 годы работал трактористом, машинистом 1 класса в совхозе «Зиминский».

По отзывам его коллег, Есаулов П. В. был опытным механизатором, тружеником, не раз за один день скирдовал 100 тонн сена при норме 25 тонн.

За высокие показатели и добросовестное отношение к производству был награждён медалью «За освоение целинных земель» (24.03.1974), «За доблестный труд в честь ознаменования 100-летия со дня рождения В. И. Ленина» (24.03.1976).