Родился в 1911 году на хуторе Каш в Брянском уезде Орловской губернии. Окончил 4 класса. Срочную службу проходил на границе с Финляндией в 1933-1935 гг. С семьей приехал в Прокопьевск. До войны работал на шахте «Коксовая им. Сталина».

На фронт Великой Отечественной войны Тимофей Дмитриевич был призван Прокопьевским РВК Кемеровской области 31 июля 1941 года в первой волне мобилизации.

Воробьёв Т. Д. воевал в составе 1-й роты приемо-распределительного батальона 36-й запасной стрелковой дивизии Западного, затем Ленинградского фронтов. Утром 17 декабря 1941 года в составе 2-го моторизованного полка Тимофей Дмитриевич, идя в атаку, попал под танк. Получил перелом кости правой ноги и перелом костей ступни. Почти год лечился в госпиталях.

Медицинской комиссией красноармеец Воробьёв был признан годным к нестроевой службе и 28 октября 1942 года поступил на службу сапожником в 119-ю отдельную роту обслуживания полевой армейской базы 67-й армии 3-го Прибалтийского фронта.

Тимофей Дмитриевич, сапожник по гражданской специальности, и на фронте был отличным специалистом. Добросовестно относился к своим обязанностям и на протяжении всей войны обеспечивал солдат Красной Армии качественной обувью.

Демобилизовался 25 октября 1945 года, вернулся в Прокопьевск. Работал в Военизированной горноспасательной части.

Боевые награды: медали «За боевые заслуги» (14.06.1944), «За оборону Ленинграда».