Родился в Бийске Алтайского края. Закончил 4 класса начальной школы и с 15 лет работал разнорабочим. В 1930 году пришел на мясокомбинат. Свою деятельность на комбинате начал с ученика забойщика скота. Вскоре, молодого специалиста направляют в командировку в Новосибирск на мясотрест, где Андрей Павлович проходит курсы повышения квалификации. После, его отправляют в Прокопьевск на мясокомбинат.

В 1939 году призывается в армию. 1939-1940 годы воюет на финском фронте. 22.05.1941- новая мобилизация. На этот раз служба выпадает на Хабаровск. Андрея Павловича распределяют в 3-й отдельный тяжелый Краснознаменный полк. Принимал участие в войне с Японией.

В 1946 году демобилизован и вернулся в Прокопьевск. Трудовой путь продолжил на мясокомбинате. В 1950 году Епифанцев прошел очередные курсы повышения квалификации при Ленинградском мясокмбинате и получает профессию мастера убойного цеха.

26 апреля 1970 года Андрею Павловичу присвоено звание Героя Социалистического Труда. В 1971 году избирается депутатом городского Совета 13 созыва.

Награды:

1. Орден Трудового Красного Знамени

2. Медаль «Ветеран Труда»

3. Медаль « За боевые заслуги»

4. Медаль « За победу над Японией»

5. Медаль « За победу над Германией»